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研发团队介绍说，Casia Hand系列仿人灵巧手有类人自由度型、通用型和高速自适应型等3个型号。其中，类人自由度型灵巧手具有25个关节自由度和21个驱动自由度，主要面向科研领域应用；通用型灵巧手具有15个关节自由度和7个驱动自由度，在简化结构的同时，最大程度保留了机器手的灵巧性，适用于多种应用场景；高速自适应型灵巧手具有15个关节自由度和1-3个驱动自由度，具有高速度、低成本特点，应用领域主要为工业和服务场景。

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澳门蓝月亮精选大全据南京城墙保护管理中心学术研究部副主任赵梦薇向澎湃新闻介绍，明城砖铭文记录了它们来自哪里，由谁监制，制砖人是谁，烧制窖工又是谁。比如，此次发现的一块城砖上写着“瑞州府提调官通判程益司吏艾成 新昌县提调官主簿崔仲郁司吏胡平实”，可见这是一块明初瑞州府新昌县烧造的城砖，大致位于今江西省宜丰县新昌镇。其府一级的督造官员有通判程益和司吏艾成，县一级的官员则包括主簿崔仲郁和司吏胡平实。