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湖南省部分城市水环境基础设施建设改造缓慢。长沙、岳阳、怀化、张家界等城市对水环境基础设施重视不够，特别是管网建设改造滞后，污水直排和雨季溢流等问题突出。2024年第一季度，湘江、沅江、澧水入洞庭湖断面总磷浓度同比分别上升20.4%、72%、43.2%，洞庭湖出口断面总磷浓度同比上升38.3%。

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kok综合体育在线登录人机交互与机器人自律协同控制是机器人融合感知信息、任务需求、人机交互的指令，利用逻辑推理、自律决策，可实现智能导盲作业行为。基于导盲机器人的动力学模型，高峰团队构建了层级递进式外力估计、触地检测、坡度估计、运动状态估计模型算法，融合机器人关节、惯性导航、行为节律、历史状态等多源信息，进行多目标集成的状态观测和反馈优化的平衡控制，由此，能够实现导盲机器人在各类地形场景中自律协同控制效果。