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人机交互与机器人自律协同控制是机器人融合感知信息、任务需求、人机交互的指令，利用逻辑推理、自律决策，可实现智能导盲作业行为。基于导盲机器人的动力学模型，高峰团队构建了层级递进式外力估计、触地检测、坡度估计、运动状态估计模型算法，融合机器人关节、惯性导航、行为节律、历史状态等多源信息，进行多目标集成的状态观测和反馈优化的平衡控制，由此，能够实现导盲机器人在各类地形场景中自律协同控制效果。

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leyu乐鱼体育app在线国家统计局27日公布数据显示，4月份，全国规模以上工业企业利润（以下简称规上工业企业利润）由3月份同比下降3.5%转为增长4.0%，增速回升7.5个百分点，企业当月利润明显改善。1至4月份，规上工业企业利润同比增长4.3%，增速与1至3月份持平。