人机交互与机器人自律协同控制是机器人融合感知信息、任务需求、人机交互的指令，利用逻辑推理、自律决策，可实现智能导盲作业行为。基于导盲机器人的动力学模型，高峰团队构建了层级递进式外力估计、触地检测、坡度估计、运动状态估计模型算法，融合机器人关节、惯性导航、行为节律、历史状态等多源信息，进行多目标集成的状态观测和反馈优化的平衡控制，由此，能够实现导盲机器人在各类地形场景中自律协同控制效果。

      今年26岁的朱婷是一名网络带货主播。她的粉丝们每天都可以从短视频平台上刷到她忙碌的身影：下午还是一名旅游达人，分享着网红打卡地的探秘见闻；晚上又成为美食博主，“种草”各种美食……拍摄和剪辑视频需要时间，朱婷怎么忙得过来？原来，这些都是她的“数字分身”。德甲联赛官网

      据介绍，海南航空推出西宁=呼和浩特，西宁=大连特惠往返机票。西宁-呼和浩特航班号为HU7592，19：50从西宁起飞，21：45到达呼和浩特；呼和浩特-西宁航班号为HU7891，16：55从呼和浩特起飞，19：00到达西宁，每日执飞一班，机票价格低至260元起(不含税)。同时，西宁-大连航班号为HU7592，19：50从西宁起飞，00：30到达大连；大连-西宁航班号为HU7891，14：10从大连起飞，19：00到达西宁，每日执飞一班，机票价格低至530元起。(完)德甲联赛官网

      督察发现，上海市污水收集处理依然不到位，一些地方污水处理能力还不足，污水溢流排江仍时有发生，全市尚未建成与超大城市发展相适应的水环境治理体系。浙江一些地方对提升污水收集、处理效能工作重视不够，污水直排、超标排污问题依然存在。江西省部分城市生活污水收集和处理问题突出，严重影响城市建设功能完善和人民群众获得感、幸福感。德甲联赛官网（撰稿：阎鹏佳）