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人机交互与机器人自律协同控制是机器人融合感知信息、任务需求、人机交互的指令，利用逻辑推理、自律决策，可实现智能导盲作业行为。基于导盲机器人的动力学模型，高峰团队构建了层级递进式外力估计、触地检测、坡度估计、运动状态估计模型算法，融合机器人关节、惯性导航、行为节律、历史状态等多源信息，进行多目标集成的状态观测和反馈优化的平衡控制，由此，能够实现导盲机器人在各类地形场景中自律协同控制效果。

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111153金光佛论坛高手2019年4月，某村委会以市不动产登记中心为被告向某区法院提起行政诉讼，请求撤销第20120180号集体土地使用证。某区人民法院于2019年4月25日作出行政裁定认为，某市原国土资源局直属分局于2012年为某公司办理《集体土地使用证》，某村委会提起诉讼的时间是2019年4月，该行政行为自作出之日起已超过五年，对某村委会的起诉，不予立案。某村委会向市中级人民法院提起上诉。市中级人民法院于2019年7月24日作出行政裁定认为，某村委会自称于2017年5月知道某市原国土资源局直属分局于2012年为某公司办理了《集体土地使用证》，某公司在办理该土地使用证过程中造假。某村委会于2017年向黑龙江省人民政府申请行政复议后，又撤回行政复议申请，黑龙江省人民政府于2017年8月14日作出《行政复议终止决定书》。某村委会于2019年4月起诉，超过了法律规定的起诉期限，一审法院裁定不予立案符合法律规定，裁定驳回上诉，维持原裁定。某村委会向黑龙江省高级人民法院申请再审，黑龙江省高级人民法院于2020年3月25日作出裁定，驳回再审申请。