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人机交互与机器人自律协同控制是机器人融合感知信息、任务需求、人机交互的指令，利用逻辑推理、自律决策，可实现智能导盲作业行为。基于导盲机器人的动力学模型，高峰团队构建了层级递进式外力估计、触地检测、坡度估计、运动状态估计模型算法，融合机器人关节、惯性导航、行为节律、历史状态等多源信息，进行多目标集成的状态观测和反馈优化的平衡控制，由此，能够实现导盲机器人在各类地形场景中自律协同控制效果。

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有球体育怎么样衡永永零高速线路全长165公里，概算总投资223.82亿元人民币，其中衡永高速全长106.227公里，永零高速全长58.766公里。项目起于衡阳市雨母山镇，接岳临高速，途经衡阳市(蒸湘区、雁峰区、衡南县、祁东县)、永州市(祁阳市、冷水滩区、东安县、经开区)，止于永州市零陵区富家桥镇，共9个县市区。