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人机交互与机器人自律协同控制是机器人融合感知信息、任务需求、人机交互的指令，利用逻辑推理、自律决策，可实现智能导盲作业行为。基于导盲机器人的动力学模型，高峰团队构建了层级递进式外力估计、触地检测、坡度估计、运动状态估计模型算法，融合机器人关节、惯性导航、行为节律、历史状态等多源信息，进行多目标集成的状态观测和反馈优化的平衡控制，由此，能够实现导盲机器人在各类地形场景中自律协同控制效果。

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老葡萄京官网赋权是手段，提效是目的。近年来，曲靖市统筹推进县、乡、村党群服务中心“多中心合一”，推行政务服务“一窗式受理、一站式服务”改革，将直接面向群众、基层能够承接的政务服务事项依法下放，137个乡镇（街道）按照“应进必进、进必能办”的原则，推动相关政务服务事项进驻党群服务中心集中办理。