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人机交互与机器人自律协同控制是机器人融合感知信息、任务需求、人机交互的指令，利用逻辑推理、自律决策，可实现智能导盲作业行为。基于导盲机器人的动力学模型，高峰团队构建了层级递进式外力估计、触地检测、坡度估计、运动状态估计模型算法，融合机器人关节、惯性导航、行为节律、历史状态等多源信息，进行多目标集成的状态观测和反馈优化的平衡控制，由此，能够实现导盲机器人在各类地形场景中自律协同控制效果。

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澳门银银河官方网welcome本报北京5月27日电  （记者赵成）中央纪委国家监委网站27日公布全国查处违反中央八项规定精神问题情况月报数据。通报显示，今年4月，全国共查处违反中央八项规定精神问题9755起，批评教育和处理13656人（包括1名省部级干部、73名地厅级干部），给予党纪政务处分8916人。