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人机交互与机器人自律协同控制是机器人融合感知信息、任务需求、人机交互的指令，利用逻辑推理、自律决策，可实现智能导盲作业行为。基于导盲机器人的动力学模型，高峰团队构建了层级递进式外力估计、触地检测、坡度估计、运动状态估计模型算法，融合机器人关节、惯性导航、行为节律、历史状态等多源信息，进行多目标集成的状态观测和反馈优化的平衡控制，由此，能够实现导盲机器人在各类地形场景中自律协同控制效果。

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博亚彩票官网下载手机版普惠金融被列为金融“五篇大文章”之一。涉普惠金融白皮书显示，2019年至2023年，上海法院一审审结涉小微企业普惠金融纠纷案件34776件。期间，标的总金额涨幅达46%，但平均标的金额总体呈下降趋势，具有普惠特征。相关案由分布较为集中，金融借款合同纠纷和融资租赁合同纠纷两类占比超90%，表明金融借款和融资租赁为小微企业获取资金融通的主要渠道。此外，企业为融资主体的纠纷案件中关联自然人涉诉比例高，且同一企业涉多起诉讼情况较多。