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人机交互与机器人自律协同控制是机器人融合感知信息、任务需求、人机交互的指令,利用逻辑推理、自律决策,可实现智能导盲作业行为。基于导盲机器人的动力学模型,高峰团队构建了层级递进式外力估计、触地检测、坡度估计、运动状态估计模型算法,融合机器人关节、惯性导航、行为节律、历史状态等多源信息,进行多目标集成的状态观测和反馈优化的平衡控制,由此,能够实现导盲机器人在各类地形场景中自律协同控制效果。
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王中王一肖一特一中202022五年来,全国公安机关紧紧围绕捍卫政治安全、维护社会安定、保障人民安宁新时代使命任务,牢牢把握对党忠诚、服务人民、执法公正、纪律严明总要求,全力打造高水平安全,全面服务高质量发展,为续写两大奇迹新篇章、开创“中国之治”新局面作出了突出贡献。