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人机交互与机器人自律协同控制是机器人融合感知信息、任务需求、人机交互的指令，利用逻辑推理、自律决策，可实现智能导盲作业行为。基于导盲机器人的动力学模型，高峰团队构建了层级递进式外力估计、触地检测、坡度估计、运动状态估计模型算法，融合机器人关节、惯性导航、行为节律、历史状态等多源信息，进行多目标集成的状态观测和反馈优化的平衡控制，由此，能够实现导盲机器人在各类地形场景中自律协同控制效果。

1：防范强对流！周末江西降雨来袭 南昌九江等10市部分地区今有暴雨

2：拓宽传统文化传承发展的路径

3：习近平向中国－海合会国家产业与投资合作论坛致贺信

博乐体育馆 游泳上海市政府党组党纪学习教育参观学习活动今天（28日）在中共二大会址纪念馆举行。市委副书记、市长、市政府党组书记龚正指出，要深入学习贯彻习近平总书记关于加强党的纪律建设的重要论述和考察上海重要讲话精神，在市委的坚强领导下，牢固树立党章意识，以党章党规党纪为标尺正身立行，引领带动全市政府系统党员干部把纪律和规矩挺在前面，进一步把铁的纪律转化为日常习惯和自觉遵循。