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人机交互与机器人自律协同控制是机器人融合感知信息、任务需求、人机交互的指令，利用逻辑推理、自律决策，可实现智能导盲作业行为。基于导盲机器人的动力学模型，高峰团队构建了层级递进式外力估计、触地检测、坡度估计、运动状态估计模型算法，融合机器人关节、惯性导航、行为节律、历史状态等多源信息，进行多目标集成的状态观测和反馈优化的平衡控制，由此，能够实现导盲机器人在各类地形场景中自律协同控制效果。

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49图库澳门彩资料孙杨：当时的情景我现在都记得特别清楚，我正在训练馆备战东京奥运会，我和我的体能教练在一起，当时我母亲过来要接我回家，我说我不想回家，我想一个人静一静。当我从宿舍走下楼的过程中我和我的母亲和我的团队工作人员说，你们一定要相信我，4年后我一定会回来，请你们一定要支持我。4年的时间，4个365天，对我来说既痛苦又漫长，但现在回头看这一切都已经过去了。