人机交互与机器人自律协同控制是机器人融合感知信息、任务需求、人机交互的指令，利用逻辑推理、自律决策，可实现智能导盲作业行为。基于导盲机器人的动力学模型，高峰团队构建了层级递进式外力估计、触地检测、坡度估计、运动状态估计模型算法，融合机器人关节、惯性导航、行为节律、历史状态等多源信息，进行多目标集成的状态观测和反馈优化的平衡控制，由此，能够实现导盲机器人在各类地形场景中自律协同控制效果。

      7.“西安网约车被路政追赶致2死1伤”谣言。近日，关于“西安市华清路有无证网约车被路政部门追赶导致车祸，造成两死一伤”的视频在网上流传。经当地公安机关查证，视频真实情况为当地综合行政执法支队工作人员对交通事故被困人员进行救援，已依法对造谣者予以行政拘留。抖音“限量版白开水”、快手“归 零”等账号已被依法依约关闭。易倍体育网页版登录

      湖南省部分城市水环境基础设施建设改造缓慢。长沙、岳阳、怀化、张家界等城市对水环境基础设施重视不够，特别是管网建设改造滞后，污水直排和雨季溢流等问题突出。2024年第一季度，湘江、沅江、澧水入洞庭湖断面总磷浓度同比分别上升20.4%、72%、43.2%，洞庭湖出口断面总磷浓度同比上升38.3%。易倍体育网页版登录

      普惠金融被列为金融“五篇大文章”之一。涉普惠金融白皮书显示，2019年至2023年，上海法院一审审结涉小微企业普惠金融纠纷案件34776件。期间，标的总金额涨幅达46%，但平均标的金额总体呈下降趋势，具有普惠特征。相关案由分布较为集中，金融借款合同纠纷和融资租赁合同纠纷两类占比超90%，表明金融借款和融资租赁为小微企业获取资金融通的主要渠道。此外，企业为融资主体的纠纷案件中关联自然人涉诉比例高，且同一企业涉多起诉讼情况较多。易倍体育网页版登录（撰稿：仲孙紫坚）