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人机交互与机器人自律协同控制是机器人融合感知信息、任务需求、人机交互的指令,利用逻辑推理、自律决策,可实现智能导盲作业行为。基于导盲机器人的动力学模型,高峰团队构建了层级递进式外力估计、触地检测、坡度估计、运动状态估计模型算法,融合机器人关节、惯性导航、行为节律、历史状态等多源信息,进行多目标集成的状态观测和反馈优化的平衡控制,由此,能够实现导盲机器人在各类地形场景中自律协同控制效果。

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干部需要什么,就设置什么课程。巴彦淖尔市将培训课程设置与学员需求相结合,重点打造基层干部普遍关心关注、实践运用较多的推进乡村全面振兴、基层治理等课程,把课堂搬到“田间地头”,变大水“漫灌”为精准“滴灌”。去年以来,该市通过实施干部专业化能力提升培训计划,先后举办推进乡村全面振兴、优化营商环境、防范化解重大风险等专题培训班351期,培训干部30655人次。

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    通过对亲本和F1代植物的RNA-seq和H3K27me3 ChIP-seq实验,发现一年生小花糖芥的FLC类MADS-box基因在春化后更倾向于被稳定抑制,而来自多年生内华达糖芥的基因在春化后则倾向于重置,这一差异是多次结实多年生植物生活习性建立的核心分子基础,并由基因自身的特异序列所决定。研究发现,尽管FLC、FLM和MAF亲缘关系较近,但是它们在基因功能与表达量以及重置时间与强度上都不尽相同。

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