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人机交互与机器人自律协同控制是机器人融合感知信息、任务需求、人机交互的指令，利用逻辑推理、自律决策，可实现智能导盲作业行为。基于导盲机器人的动力学模型，高峰团队构建了层级递进式外力估计、触地检测、坡度估计、运动状态估计模型算法，融合机器人关节、惯性导航、行为节律、历史状态等多源信息，进行多目标集成的状态观测和反馈优化的平衡控制，由此，能够实现导盲机器人在各类地形场景中自律协同控制效果。

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米乐m6在线网址登录入口据介绍，近年来，上海检察机关通过建立“检察+妇联”工作模式，共同开展专题调研，推出指导案例和操作路径；建立“工会+检察院”职工劳动权益保障协同工作机制，最大限度维护职工特别是女职工的劳动权益；充分发挥“益心为公”检察云平台志愿者作用，引入女性志愿者参与办案全过程；组织开展法治进社区等活动，加强女性权益保障普法宣传力度。