人机交互与机器人自律协同控制是机器人融合感知信息、任务需求、人机交互的指令，利用逻辑推理、自律决策，可实现智能导盲作业行为。基于导盲机器人的动力学模型，高峰团队构建了层级递进式外力估计、触地检测、坡度估计、运动状态估计模型算法，融合机器人关节、惯性导航、行为节律、历史状态等多源信息，进行多目标集成的状态观测和反馈优化的平衡控制，由此，能够实现导盲机器人在各类地形场景中自律协同控制效果。

      7.“西安网约车被路政追赶致2死1伤”谣言。近日，关于“西安市华清路有无证网约车被路政部门追赶导致车祸，造成两死一伤”的视频在网上流传。经当地公安机关查证，视频真实情况为当地综合行政执法支队工作人员对交通事故被困人员进行救援，已依法对造谣者予以行政拘留。抖音“限量版白开水”、快手“归 零”等账号已被依法依约关闭。曾道道人论坛网站1339

      湖北省部分城市水环境基础设施短板突出。近年来，湖北省城市生活污水集中收集率低于全国平均水平，部分城市黑臭水体治理、管网改造建设等工作不到位。孝感市孝南经济开发区三军片区存在污水收集管网空白区，每天超万吨生活污水排入滚子河，在河面形成明显污染带。曾道道人论坛网站1339

      中新网5月28日电 据“深圳特区报”微信公众号，自5月29日起，深圳市下调个人住房贷款最低首付款比例和利率下限。首套住房个人住房贷款最低首付款比例由原来的30%调整为20%，二套住房个人住房贷款最低首付款比例由原来的40%调整为30%。首套住房商业性个人住房贷款利率下限由原来的LPR-10BP调整为LPR-45BP，二套住房商业性个人住房贷款利率下限由原来的LPR+30BP调整为LPR-5BP。同日，广州宣布首套房首付最低降至15%，取消房贷利率下限。曾道道人论坛网站1339（撰稿：元子亚）